YARP（Yet Another Robot Pratform)解説 No.1

ロボットのプラットフォームのお話．　第一話

 〜知名度の超低空飛行〜

YARPとは、ロボットのための分散コンピューティングの

フレームワークなのであるが。。。

「YARPって聞いたことあるかな？？」　
「シーン．．．」
「まぁ，そうダヨネ．．．日本だとマイナーだモンネ．．．」


こんな感じの会話が日夜，ロボット業界ではされているのかもしれない．
いや，されてないって？　そうですか，されてないですか．


しかし，以下の会話ならロボット関連の研究室でされてそうじゃないかな？

「YARPってものがあるんだけど，それ使ってロボット作ってみて」
「ヤープ？　それって食べると美味しいの？」
「私は，後載せサクサク派だ！！　断じて先に載せることは許さん！！」
「ナンノコッチャ」

このようにして，YARPの恐るべき知名度の低さによって
YARPの日本進出は遠のくのであった．．．（完）


今回は，そんな（超マイナーな）YARPの使い方を教えちゃうYO！！

とりあえずYARPのホームページ

賢い諸兄はこう思われたことだろう．
「え．英語じゃねーかっ」

そう，YARPのホームページはすべて英語なのである．
徹頭徹尾英語なのである．何度見返しても英語．
実はそのホームページでF5を７回押すと日本語に．．．

．．．なったりしない． 

人生そんなに甘くないのである．


今日から，自分の勉強も兼ねてYARPを解説していくことにした．
誰かの助けになれば幸いである．

インストール方法

Ubuntu，Linux mintへのインストール

１．必要なものをインストール  

 YARPをインストールするにあたって，バイナリとコンパイルする方法があるのだが，
私の環境（Linux mint17.2)では，バイナリがインストールできなかったので ，
今回はコードからコンパイルする方法でいく．
端末を開いて以下のコマンドを入力．

 sudo apt-get install git cmake cmake-curses-gui libgsl0-dev libace-dev libreadline-dev

また，続いて以下のコマンドも入力

sudo apt-get install qtbase5-dev qtdeclarative5-dev qtmultimedia5-dev \

qml-module-qtquick2 qml-module-qtquick-window2 \

qml-module-qtmultimedia qml-module-qtquick-dialogs \

qml-module-qtquick-controls libqt5svg5

さて，これでコンパイルに必要な，cmakeやらｑｔ５などをゲットしました．

 ２．YARPのダウンロード

端末に以下のコマンドを入力

cd /home/user

git clone https://github.com/robotology/yarp.git

 これで，githubからYARPのソースコードをダウンロード完了です．

３．ソースのコンパイル

まず，コンパイルするためのディレクトリを作成します．
以下のコマンドでそれを行います．

cd yarp

mkdir build

cd build

ccmake ../

 ccmakeの設定画面が立ち上がったともいます．
ここで，設定を２つほど変更する必要があります．

• CREATE　GUIの設定をONにすること

•  CREATE_LIB_MATHの設定をONにすること

EnterキーでONとOFFの設定を変更することができます．
設定を完了したら後はコンパイルが可能になるまで
数回”ｃ”を押してください．コンパイルができると表示されたら”ｇ”を押してください．
それでコンパイルの設定が完了します．

以下のコマンドでコンパイルを開始します．

make

sudo make install

sudo ldconfig

最後に，きちんとインストールできたかどうか確認します．

yarp check

と入力してエラーがでなければ完了です．
おつかれさまでした．