倒立振子をつくろう！？ ＃１ arduino IDE 1.7x インストール編

 世の中には倒立振子と呼ばれるものがあることはご存知だろうか？
私だって知っていた．そして憧れた．あの倒立振子である．
博識な皆様なら，当然ご存知であろう．

そう．コレ（下の図参照）

わたしも，制御の世界に身を置くものとして，一度は作って見たいものである．

じゃあ，作っちゃおう！

幸いにも，ドキュメントはWWWの世界に腐らないケド，腐るほどあるので問題ないはず．
そもそも，必要な知識などは私の頭の中にあるはずである．
少なくとも，私の履修科目一覧はそう言っている．（制御工学，現代制御，システム制御．．．）


さて， 御託はこのへんにしておいて，タイトルにもあるとおり，
arduinoのIDEをパソコンにインストールする．
倒立振子を立たせるためには，制御用コンピュータが必要なのであるが，
今回はarduinoを使うよ．


arduinoとは使いやすくなったマイコンである．しかも，オープンソース．
IDEとは統合開発環境の略で，プログラミングに必要なアレコレが一緒くたになったものである．


今回はarduino M0 を使用することに決めた．
arduinoの開発会社が真っ二つに別れた影響により，
arduino M0では今までのarduino IDEが使用できない．そこで，新しくIDEをインストール
しなければならないが，今まで，arduino UNOなどで使用していたIDEを
アンインストールする必要もない．理由は後述します．

•  環境設定 

私の環境はLinux Mint 17.3 Rosa(Ubuntu 14.04)

• ソフトウェアのダウンロード

 　　　ここから arduino IDE17.xをダウンロードする．

•  インストール手順

　　　インストールはここにあり（英語）
　　　上のサイトを自分用に翻訳すると下のようになる．

　　　１．端末を開いて
　　　
　　　　　　$ sudo vim　/etc/udev/rules.d/90-extraacl.rules

　　　　するとvimというテキストエディタで設定ファイルが開かれるので，
　　　　そこに以下の設定を書き込む．

　　　KERNEL="ttyUSB[0-9]*", TAG+="udev-acl", TAG+="uaccess", OWNER="<your_username>"
　　　KERNEL="ttyACM[0-9]*", TAG+="udev-acl", TAG+="uaccess", OWNER="<your_username>"
　　　　
　　　　ただ，ここで<your_username>というのはあなたのパソコン上の
　　　　ユーザーネームなので以下の新しく端末を開いて，以下のコマンドを打つ．

                       $whoami

　　　　すると，遠い昔，遥か彼方の銀河系で．．．設定したユーザーネームが表示される．
　　　　私の場合は，sharuと表示されるので設定は，

　　　KERNEL="ttyUSB[0-9]*", TAG+="udev-acl", TAG+="uaccess", OWNER="sharu"
　　　KERNEL="ttyACM[0-9]*", TAG+="udev-acl", TAG+="uaccess", OWNER="sharu"

　　　　　となる． 

　　　　エディタで設定を保存して閉じる場合はエディタ上で

 　　　　　:wq

                 と打つ．


　　２．引き続き端末上で作業するよ．

 　　　　　$ sudo usermod -a -G tty <your_username>
　　　　　 $ sudo usermod -a -G dialout <your_username>
      　　   
　　　　とタイプしてくだされ．<you_username>は前述の通り，
　　　　あなたの名前を入れてね．


　　３．もちろん，端末上で作業するよ．

                     $ sudo apt-get remove modemmanager
                
　　　　削除して大丈夫なのか．．．コレ．．．
　　　　ちょっと調べたけど，大丈夫そうですな．．．


　　４．端末上で(ry
　　　　ここから，スーパーユーザーに変身して作業するので以下のコマンドを
　　　　カチョー　オーン！！

 　　　　　$ sudo -s
　　　　　 $ sudo vim　/etc/udev/rules.d/98-openocd.rules

　　　　開いたファイルにすかさず設定を書き込むべし．

　　　　　 #Copy this file to /etc/udev/rules.d/

　　　　　　ACTION!="add|change", GOTO="openocd_rules_end"
　　　　　　SUBSYSTEM!="usb|tty|hidraw", GOTO="openocd_rules_end"

　　　　　　#Please keep this list sorted by VID:PID

　　　　　　#CMSIS-DAP compatible adapters
　　　　　　ATTRS{product}=="*CMSIS-DAP*", MODE="664", GROUP="plugdev"

　　　　　　LABEL="openocd_rules_end"

　　　　で閉じる(保存も）ためにエディタvim上で

　　　　　:wq

 　　　　そして，パソコンを再起動してください．もう一息です．

　　５．端末上で打つべし！打つべし

　　　　　$ sudo udevadm control --reload-rules
　　　　　$ sudo udevadm trigger

さあ，パソコンの設定はコレで終了です．
最初の方でダウンロードしたものを解凍して，中に入っている
arduinoというシェルスクリプトを以下のコマンドで立ち上げてください．

　　　　　./arduino

するとおなじみの画面が立ち上がる．しかし，読者諸君は興奮のあまり座席から立ち上がる
という愚行を犯してはならない．隣人から白い目で見られる．

このように，シェルスクリプトでIDEが立ち上がるため，以前のarduino IDEを削除する必要が
無いことがお分かりいただけただろうか．


さて，ここで注意点！！！

パソコンとシリアル通信するときはSerial.println()ではなく，SerialUSB.println()を使用
しないと通信できないゾ．


おつかれさまでした．